[물류/로봇] 매니퓰레이터(Manipulator)란?

로봇 Manipulator(매니퓰레이터)는 로봇의 중요한 부분으로, 주로 물체를 집거나 이동시키는 데 사용되는 기계적 장치입니다. 보통 산업용 로봇이나 서비스 로봇에서 자주 사용되며, 인간의 팔과 유사한 구조와 기능을 가집니다.

1. 구성 요소
1) 링크(Links)
각 관절 사이를 연결하는 기계적인 부분으로, 팔의 길이를 결정하는 요소입니다.

2) 조인트(Joints)
링크를 연결하는 관절로, 회전(Rotational) 또는 직선 이동(Prismatic)을 통해 링크의 위치를 조정합니다.

3) 엔드 이펙터(End-Effector)
매니퓰레이터의 끝에 위치한 도구로, 그리퍼(Gripper) 또는 용접기(Welder)와 같은 특정 작업을 수행하는 장치입니다.

4) 액추에이터(Actuators)
매니퓰레이터를 구동하는 모터나 실린더로, 각 조인트를 움직이게 합니다.

5) 센서(Sensors)
위치, 속도, 힘 등을 감지하여 매니퓰레이터가 정밀하게 동작할 수 있도록 돕습니다.

2. 주요 기능
1) 정밀한 움직임
매니퓰레이터는 매우 정밀한 위치 제어와 반복적인 작업을 수행할 수 있도록 설계됩니다.

2) 다관절
여러 관절을 통해 다양한 방향으로 움직일 수 있으며, 이를 통해 복잡한 작업도 처리 가능합니다.

3) 엔드 이펙터 교체 가능
작업 목적에 따라 엔드 이펙터를 교체하여 다양한 작업을 수행할 수 있습니다. 예를 들어, 집기, 용접, 페인팅 등.

3. 응용 분야
1) 산업
매니퓰레이터는 주로 제조 공정에서 사용되며, 특히 조립, 용접, 페인팅, 포장 등 다양한 작업을 자동화하는 데 중요한 역할을 합니다.

2) 의료
수술용 로봇에서 매우 정밀한 수술 작업을 수행하는 데 사용됩니다.

3) 서비스
가정용 로봇이나 물류 로봇에서도 매니퓰레이터를 사용하여 물건을 옮기거나 특정 작업을 수행할 수 있습니다.

4. 종류
1) 고정형 매니퓰레이터
로봇 팔이 고정된 상태에서 움직이는 시스템으로, 주로 공장 생산 라인에 설치됩니다.

2) 이동형 매니퓰레이터
로봇 팔이 이동식 로봇에 장착되어 있어 다양한 위치로 이동하면서 작업을 수행할 수 있습니다.

매니퓰레이터는 로봇의 '팔' 역할을 하며, 다양한 산업 및 서비스 분야에서 활용되어 작업의 효율성과 정확성을 높이는 중요한 요소입니다.

 

즉, 매니퓰레이터는 거의 대부분 관절용 로봇이라고 보면 된다. 로봇의 종류에는 협동로봇, 서비스로봇, 산업용로봇이 있는데 서비스 로봇에서 거의 성공적으로 우리 삶에 들어온 것은 식당에서의 서빙로봇이고, 현재, 협동로봇과 산업용로봇에는 물류 또는 건설현자에 많이 들어가 있다.